1990 gründen die Theaterleute Gisela Höhne und Klaus Erforth für ihren Sohn Moritz, der 1976 mit dem Downsyndrom geboren wird, im Osten Berlins eine Kunstwerkstatt mit dem Namen Sonnenuhr e.V. Sie wird ein Ort für „Menschen mit geistiger Behinderung und Andere“, der den besonderen Fantasien und Begabungen dieser Künstlerinnen jenseits therapeutischer und pädagogischer Rechtfertigung Entfaltung bietet. Die Arbeit erfährt in den folgenden Jahren europaweit große Beachtung. Die künstlerische Ausdrucksweise von Künstler:innen, die in der Akzeptanz der Gesellschaft am Ende stehen, wird erstmals als Kunst wahrgenommen. 1991 startet die Theatergruppe unter Leitung von Gisela Höhne mit dem ersten abendfüllenden Theaterstück: Prinz Weichherz von Georg Paulmichl. Die ausverkaufte Premiere findet am 22. Dezember 1991 im Deutschen Theater Berlin statt. Das Publikum tobt. Es folgen weitere Vorstellungen im Haus, Gastspiele und eine Einladung zum Theatertreffen der Jugend.

Ab 1992 nennt Gisela Höhne das Theater „RambaZamba“. Der Sonnenuhr e.V. zieht in die Kulturbrauerei und das Theater erhält seine feste Spielstätte vor Ort im ehemaligen Pferdestall. Mit Ein Winternachtstraum (Regie: G. Höhne) wird es 1993 unter großer, positiver Medienbeteiligung eröffnet. 1994 gründet Klaus Erforth eine zweite Theatergruppe und bringt Die Verwandlung von Kafka zur Premiere. In den folgenden 16 Jahren erarbeitet er parallel zu Höhnes Gruppe weitere Inszenierungen wie Woyzzecken, Macunaima, Endspiel und Die tote Klasse. Das Theater gastiert in den folgenden Jahren allein 20-mal beim Festival Grenzenlos Kultur in Mainz und hat über 200 Gastspiele in ganz Deutschland, Paris, Rom, Rotterdam, Zürich, Linz, Graz und anderen Städten Europas.

Von Anfang an werden die Schauspieler:innen kontinuierlich ausgebildet und trainiert. Bekannte Künstler:innen und Schauspieler:innen wie Eva Mattes, Angela Winkler oder Meret Becker kommen dazu und arbeiten mit dem Ensemble. Ab 2001 gehört das Theater zu den institutionell geförderten Theatern in Berlin. 2007 startet das RambaZamba Theater gemeinsam mit der WfbM VIA Werkstätten die zu dieser Zeit einmalige Kooperation und ermöglicht so die Einrichtung künstlerischer Arbeitsplätze in den VIA Werkstätten, die es ihnen durch einen Kooperationsvertrag ermöglicht, nur noch als Schauspielerinnen für das RambaZamba Theater zu arbeiten. Höhne und Erforth erhalten beide zahlreiche Auszeichnungen, darunter das Bundesverdienstkreuz und den Berliner Verdienstorden. Höhne wird für ihr Gesamtwirken im RambaZamba 2014 der Neuberinnen-Preis verliehen; die Laudatio hält Eva Mattes. 2017 übergibt Gisela Höhne das Theater an ihren Sohn Jacob. Es heißt seitdem RambaZamba Theater (RZt).